O sistema de capitanias hereditárias foi instituído no Brasil em 1536 pelo rei de Portugal, Dom João III. Foram criadas 14 capitanias, divididas em 15 lotes e distribuídas a 12 donatários, que eram representantes da nobreza portuguesa. Em troca, eles eram obrigados a pagar tributos à Coroa. A partir das capitanias, foi inventado o sistema de sesmarias, que consistia na permissão do uso das terras para colonos.

Martim Afonso de Souza, nobre português, donatário, descobridor e fundador da Capitania de São Vicente (para onde veio com sua armada, de que era comandante seu irmão Pedro Lopes de Sousa, que partiu de Lisboa a 3 de dezembro de 1530 e chegou a S.Vicente, de volta do Rio da Prata, a 22 de janeiro de 1532) lançou os fundamentos da primeira povoação do Brasil. Cerca de dois anos demorou-se Martim Afonso na vila de S. Vicente, retirando-se para Portugal em fins de 1533, ou princípios de 1534. Faleceu em Lisboa em 1571.

Mapa do Brasil no Século XVI

Deve-se observar que, apesar de certas imprecisões e desproporções do desenho, o contorno da costa brasileira já era bastante conhecido. Isto se deve a relativa freqüência e ao interesse geográfico das diversas expedições que visitaram o Brasil. (Biblioteca da Ajuda em Lisboa)